Міністерство освіти і науки України
Національний університет “Львівська політехніка”
КАФЕДРА КСА
Звіт
До лабораторної роботи № 1
з дисципліни: „Теорія автоматичного управління”
«Дослідження сельсинно-слідкуючих систем»
Мета роботи.
Метою даної роботи є ознайомлення з принципом роботи сельсинно-слідкуючих систем і їх дослідження в індикаторному і трансформаторному режимах.
Лабораторне завдання.
Порядок виконання роботи :
Дослідити сельсини в індикаторному режимі роботи.
Визначити статичну помилку системи при і при зміні на - 30% від для рівних значень - “кут положення ротора сельсин-датчика”.
Визначити залежність статичної похибки від зміни струму в лінії зв’язку.
Визначити залежність моменту на валі сельсин-приймача від кута розузгодження. Діаметр шківа, який закріплений на роторі сельсин-приймача, дорівнює 200 мм. Тертям в блоках знехтувати. Вимірювання проводити при і
Визначити максимальний і питомий синхронізуючий моменти.
Визначити клас точності сельсинів при
Дослідити сельсини СсД і СсП в трансформаторному режимі, зняти залежність напруги в точках А і В від кута повороту ротора сельсин-датчика при , 800 Ом, 400 Ом.
Визначити статичну похибку системи управління і системи індикації.
Визначити залежність статичної похибки системи від коефіцієнта підсилення системи.
Визначити вплив коефіцієнта підсилення підсилювача на стійкість системи.
За результатами експериментальних досліджень побудувати графіки.
Схема лабораторного дослідження.
Рис. 1
Таблиці експериментальних досліджень.
Кут повороту СсП при різних навантаженнях в лінії зв’язку :
Кут повороту СсД, °
Кут повороту СсП, °
Навантаження лінії зв’язку
Вимкнено
1 увімкнуто
1 та 2 увімкнуто
1,2 та 3 увімкнено
0
0
0
0
0
20
23
19
20
20
40
44
40
45
41
60
65
65
65
62
80
84
89
85
81
100
104
102
102
102
120
126
124
122
120
140
145
143
140
140
160
164
163
163
163
180
180
183
183
184
200
203
202
200
202
220
218
218
222
220
240
235
237
240
240
260
252
258
260
260
280
277
278
280
280
300
301
301
299
300
320
320
309
320
320
340
340
340
340
340
360
362
361
361
360
Струм в лінії зв’язку при різних кутах повороту СсП та різних навантаженнях :
Кут повороту СсП, °
Струм в лінії зв’язку, А
Навантаження лінії зв’язку
Вимкнено
1 увімкнуто
1 та 2 увімкнуто
1,2 та 3 увімкнено
0
-
-
-
-
20
-
0,0275
0,0475
0,0375
40
0,03
0,045
0,0725
0,15
60
0,1
0,0825
0,1375
0,34
80
0,165
0,1425
0,25
0,57
100
0,2375
0,25
0,405
0,82
120
0,31
0,3
0,6
1,1
140
0,37
0,385
0,83
0,1
160
0,41
0,465
0,38
0,22
180
0,435
0,52
0,7
0,36
200
0,43
0,55
0,8
0,48
220
0,4
0,54
0,91
0,75
240
0,345
0,5
0,9
0,8
260
0,27
0,435
0,71
0,81
280
0,19
0,33
0,7
0,92
300
0,11
0,22
0,43
0,63
320
0,025
0,105
0,2
0,37
340
-
0,0125
0,0525
0,15
360
-
-
-
0,05
Кут розузгодження положення роторів СсД та СсП :
Кут розузгодження ( α-β ), °
Навантаження лінії зв’язку
Вимкнено
1 увімкнуто
1 та 2 увімкнуто
1,2 та 3 увімкнено
0
0
0
0
-3
1
0
0
-4
0
-5
-1
-5
-5
-5
-2
-4
-9
-5
-1
-4
-2
-2
-2
-6
-4
-2
0
-5
-3
0
0
-4
-3
-3
-3
0
-3
-3
-4
-3
-2
0
-2
2
2
-2
0
5
3
0
0
8
2
0
0
3
2
0
0
-1
-1
1
0
0
11
0
0
0
0
0
0
-2
-1
-1
0
Графіки експериментів.
Висновоки.
В даній лобараторній роботі я вивчав роботу сельсинної слідкуючої системи. Зняв характеристики залежності струму лінії зв’язку при різних навантаженнях та кутах повороту СсП при нерухомому СсД. Побудував залежності кутів повороту СсП від СсД. Визначив кути розузгодження положень роторів СсД та СсП для даної системи. З проведених дослідів можна зробити висновок, що система креще відтворює кути повороту датчика при більших значеннях навантаження ...
